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一、定義

RTK，英文全名叫做Real-time kinematic，也就是實(shí)時動態(tài)。這是一個簡稱，全稱其實(shí)應(yīng)該是RTK（Real-time kinematic，實(shí)時動態(tài)）載波相位差分技術(shù)。

二、RTK與GNSS

RTK是一個對GNSS進(jìn)行輔助的技術(shù)。為什么要對GNSS進(jìn)行輔助？當(dāng)然是因?yàn)镚NSS自身存在不足啦！

大家都知道，GNSS衛(wèi)星之所以能夠?qū)Φ厍蛏系慕K端（例如手機(jī)、汽車、輪船、飛機(jī)等）進(jìn)行定位，依靠的是三維坐標(biāo)系。

測量時至少4顆衛(wèi)星，分別計(jì)算各個衛(wèi)星與終端之間的距離△L（這個距離也被稱為“偽距”），就可以列出4個方程組。計(jì)算之后，就能得出終端的四個參數(shù)，分別是經(jīng)度、緯度，高程（海拔高度）和時間。

通過單位時間的位置變化，還能算出終端的速度。三維坐標(biāo)、速度、時間信息，我們通常稱之為PVT（Position Velocity and Time）。

僅靠衛(wèi)星，我們可以得到PVT。但是，注意了，衛(wèi)星定位是存在誤差的。誤差既來自系統(tǒng)的內(nèi)部，也來自外部。例如衛(wèi)星信號穿透電離層和對流層時產(chǎn)生的誤差，還有衛(wèi)星高速移動產(chǎn)生的多普勒效應(yīng)引起的誤差，以及多徑效應(yīng)誤差、通道誤差、衛(wèi)星鐘誤差、星歷誤差、內(nèi)部噪聲誤差，等等。

這些誤差，有些可以完全消除，有些無法消除或只能部分消除。它們影響了系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和可靠性。

為了更好地消除誤差、提高定位精度，行業(yè)專家們研究出了一個更厲害的定位技術(shù)，那就是RTK。

三、實(shí)時動態(tài)RTK的工作原理

如上圖所示，這是一個標(biāo)準(zhǔn)的傳統(tǒng)RTK組網(wǎng)。其中，除了衛(wèi)星之外，RTK系統(tǒng)包括兩個重要組成部分——基準(zhǔn)站和流動站。

兩個站都帶有衛(wèi)星接收機(jī)，可以觀測和接收衛(wèi)星數(shù)據(jù)。顧名思義，基準(zhǔn)站是提供參考基準(zhǔn)的基站。而流動站，是可以不斷移動的站。流動站其實(shí)就是要測量自身三維坐標(biāo)的那個對象目標(biāo)，也就是用戶終端。

大家經(jīng)常在戶外看到一些扛著三腳架設(shè)備進(jìn)行測量的人。其中一部分人，扛的可能就是RTK基準(zhǔn)站或流動站。

首先，基準(zhǔn)站作為測量基準(zhǔn)，一般會固定放在開闊且視野良好的地方?；鶞?zhǔn)站的三維坐標(biāo)信息，一般是已知的。

第①步，基準(zhǔn)站先觀測和接收衛(wèi)星數(shù)據(jù)。

第②步，基準(zhǔn)站通過旁邊的無線電臺（數(shù)據(jù)鏈），將觀測數(shù)據(jù)實(shí)時發(fā)送給流動站（距離一般不超過20公里）。

第③步，流動站收到基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)的同時，也觀測和接收了衛(wèi)星數(shù)據(jù)。

第④步，流動站在基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)和自身數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，根據(jù)相對定位原理，進(jìn)行實(shí)時差分運(yùn)算，從而解算出流動站的三維坐標(biāo)及其精度，其定位精度可達(dá)1cm~2cm。至此，測量完成。

如大家所見，RTK技術(shù)具有觀測站之間無需通視（無需在視線范圍內(nèi)）、定位精度高、操作簡單、全天候作業(yè)等優(yōu)點(diǎn)，是非常不錯的定位技術(shù)。