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一、 什么是RTK技術(shù)？

RTK（Real - time kinematic，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)）載波相位差分技術(shù)，是實(shí)時(shí)處理兩個(gè)測(cè)量站載波相位觀測(cè)量的差分方法，將基準(zhǔn)站采集的載波相位發(fā)給用戶接收機(jī)，進(jìn)行求差解算坐標(biāo)。

也就是說(shuō)，RTK需要有另外一個(gè)設(shè)備作為基準(zhǔn)站，基準(zhǔn)站接收到的衛(wèi)星信號(hào)通過(guò)無(wú)線通信網(wǎng)實(shí)時(shí)發(fā)給用戶。用戶接收機(jī)將接收到的衛(wèi)星信號(hào)和收到基準(zhǔn)站信號(hào)實(shí)時(shí)聯(lián)合解算，求得基準(zhǔn)站和流動(dòng)站間坐標(biāo)增量（基線向量）。求解出的平面精度可達(dá)到1-2厘米。

相比較而言，普通搭載的GPS接收機(jī)，精度一般只能達(dá)到米級(jí)別。至于為什么搭載普通GPS的無(wú)人機(jī)也能做到穩(wěn)定懸停，這就離不開其他系統(tǒng)的輔助，最重要的就是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，再輔以視覺識(shí)別和超聲波定高等方式，即可讓無(wú)人機(jī)做到在空中紋絲不動(dòng)地“釘釘子”。

而具備RTK的飛機(jī)，只要將基站位置架在已知坐標(biāo)點(diǎn)的位置上，就可以精確計(jì)算出移動(dòng)站（也就是無(wú)人機(jī)）的精確位置。

上述圖片大家可以看到，RTK的工作原理，離不開基站和流動(dòng)站直接、實(shí)時(shí)的無(wú)線電通訊。RTK測(cè)量系統(tǒng)一般由三部分組成：GPS接收設(shè)備、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)和實(shí)施動(dòng)態(tài)測(cè)量的軟件系統(tǒng)。

RTK測(cè)量技術(shù)是以載波相位觀測(cè)量為根據(jù)的，有快速高精度定位功能的載波相位差分測(cè)量技術(shù)，它能夠?qū)崟r(shí)獲得測(cè)站點(diǎn)在指定坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，且具有厘米級(jí)的定位精度。

RTK的工作原理，離不開基站和流動(dòng)站直接、實(shí)時(shí)的無(wú)線電通訊。但是這樣問題就來(lái)了，如果距離過(guò)遠(yuǎn)，是不是會(huì)跟我們飛機(jī)的遙控器一樣失控而導(dǎo)致無(wú)法精準(zhǔn)定位呢？這就是我們接下來(lái)要介紹的這項(xiàng)可以解決這個(gè)問題的這項(xiàng)技術(shù)。

二、 PPK的作業(yè)原理

PPK（Post-Processing Kinematic，GPS動(dòng)態(tài)后處理差分）技術(shù)的工作原理是利用一臺(tái)進(jìn)行同步觀測(cè)的基準(zhǔn)站接收機(jī)和至少一臺(tái)流動(dòng)接收機(jī)，對(duì)GPS衛(wèi)星進(jìn)行同步觀測(cè)；也就是基準(zhǔn)站保持連續(xù)觀測(cè)，初始化后的流動(dòng)站遷站至下一個(gè)待定點(diǎn)，在遷站過(guò)程中需要保持對(duì)衛(wèi)星的連續(xù)跟蹤，以便將整周模糊度傳遞至待定點(diǎn)。

基準(zhǔn)站和流動(dòng)站同步接收的數(shù)據(jù)在計(jì)算機(jī)中進(jìn)行線性組合，形成虛擬的載波相位觀測(cè)量，確定接收機(jī)之間的相對(duì)位置，最后引入基準(zhǔn)站的已知坐標(biāo)，從而獲得流動(dòng)站的三維坐標(biāo)。

PPK技術(shù)是最早的GPS動(dòng)態(tài)差分技術(shù)方式（又稱半動(dòng)態(tài)法、準(zhǔn)動(dòng)態(tài)相對(duì)定位法、走走停停(Stop and Go)法），它與RTK技術(shù)的主要區(qū)別在于：在基準(zhǔn)站和流動(dòng)站之間，不必象RTK那樣，建立實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸，而是在定位觀測(cè)后，對(duì)兩臺(tái)GPS接收機(jī)所采集的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行測(cè)后的聯(lián)合處理，從而計(jì)算出流動(dòng)站在對(duì)應(yīng)時(shí)間上的坐標(biāo)位置，其基準(zhǔn)站和流動(dòng)站之間的距離沒有嚴(yán)格的限制。它的優(yōu)點(diǎn)是定位精度高、作業(yè)效率高、作業(yè)半徑大、易操作。

三、RTK和PPK的比較